4 داستان کوتاه جالب...

پازل:

پدر داشت روزنامه می خواند پسر که حوصله اش سر رفته بود پیش پدرش رفت و گفت : پدر بیا بازی کنیم
پدر که بی حوصله بود چند تکه از روزنامه که عکس نقشه دنیا بود تکه تکه کرد و به پسرش داد و گفت برو درستش کن.
پسر هم رفت و بعد از مدتی عکس را به پدرش داد.
پدر دید پسرش نقشه جهان رو کاملاً درست جمع کرده از او پرسید که نقشه جهان رو از کجا یاد گرفتی؟
پسر گفت : من عکس اون آدم پشت صفحه رو درست کردم،

 وقتی آدمها درست بشن دنیا هم درست میشه.

ــــــــــــــــــــــــــــــــــ

مدارس استرالیا:

یک دانشجو برای ادامه تحصیل و گرفتن دکترا همراه با خانواده اش عازم استرالیا شد. در آنجا پسر کوچکشان را در یک مدرسه استرالیایی ثبت نام کردند تا او هم ادامه تحصیلش را در سیستم آموزش این کشور تجربه کند.
روز اوّل که پسر از مدرسه برگشت، پدر از او پرسید: پسرم تعریف کن ببینم امروز در مدرسه چی یاد گرفتی؟
پسر جواب داد: امروز درباره خطرات سیگار کشیدن به ما گفتند، خانم معلّم برایمان یک کتاب قصّه خواند و یک کاردستی هم درست کردیم.

پدر پرسید: ریاضی و علوم نخواندید؟ پسر گفت: نه
روز دوّم دوباره وقتی پسر از مدرسه برگشت پدر سؤال خودش را تکرار کرد. پسر جواب داد: امروز نصف روز را ورزش کردیم، یاد گرفتیم که چطور اعتماد به نفسمان را از دست ندهیم، و زنگ آخر هم به کتابخانه رفتیم و به ما یاد دادند که از کتاب های آنجا چطور استفاده کنیم.

بعد از چندین روز که پسر می رفت و می آمد و تعریف می کرد، پدر کم کم نگران شد چرا که می دید در مدرسه پسرش وقت کمی در هفته صرف ریاضی، فیزیک، علوم، و چیزهایی که از نظر او درس درست و حسابی بودند می شود. از آنجایی که پدر نگران بود که پسرش در این دروس ضعیف رشد کند به پسرش گفت: پسرم از این به بعد دوشنبه ها مدرسه نرو تا در خانه خودم با تو ریاضی و فیزیک کار کنم.

بنابراین پسر دوشنبه ها مدرسه نمی رفت.
دوشنبه اوّل از مدرسه زنگ زدند که چرا پسرتان نیامده. گفتند مریض است.
دوشنبه دوّم هم زنگ زدند باز یک بهانه ای آوردند. بعد از مدّتی مدیر مدرسه مشکوک شد و پدر را به مدرسه فراخواند تا با او صحبت کند.
وقتی پدر به مدرسه رفت باز سعی کرد بهانه بیاورد امّا مدیر زیر بار نمی رفت.
بالاخره به ناچار حقیقت ماجرا را تعریف کرد.
گفت که نگران پیشرفت تحصیلی پسرش بوده و از این تعجّب می کند که چرا در مدارس استرالیا اینقدر کم درس درست و حسابی می خوانند.
مدیر پس از شنیدن حرف های پدر کمی سکوت کرد و سپس جواب داد: ما هم ۵۰ سال پیش مثل شما فکر می کردیم.

ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ

 

چه کشکی، چه پشمی؟! ...

چوپانی گله را به صحرا برد به درخت گردوی تنومندی رسید.
از آن بالا رفت و به چیدن گردو مشغول شد که ناگهان گردباد سختی در گرفت،
خواست فرود آید، ترسید. باد شاخه ای را که چوپان روی آن بود به این طرف و آن طرف می برد.
دید نزدیک است که بیفتد و دست و پایش بشکند.
در حال مستاصل شد ....

از دور بقعه امامزاده ای را دید و گفت: ای امام زاده گله ام نذر تو، از درخت سالم پایین بیایم.
قدری باد ساکت شد و چوپان به شاخه قوی تری دست زد و جای پایی پیدا کرده و خود را محکم گرفت.

گفت: ای امام زاده خدا راضی نمی شود که زن و بچه من بیچاره از تنگی و خواری بمیرند و تو همه گله را صاحب شوی...
نصف گله را به تو می دهم و نصفی هم برای خودم...
قدری پایین تر آمد.
وقتی که نزدیک تنه درخت رسید گفت:ای امام زاده نصف گله را چطور نگهداری می کنی؟
آنهار ا خودم نگهداری می کنم در عوض کشک و پشم نصف گله را به تو می دهم.

وقتی کمی پایین تر آمد گفت:
بالاخره چوپان هم که بی مزد نمی شود کشکش مال تو، پشمش مال من به عنوان دستمزد.
وقتی باقی تنه را سُرخورد و پایش به زمین رسید نگاهی به گنبد امامزاده انداخت و گفت: مرد حسابی چه کشکی چه پشمی؟
ما از هول خودمان یک غلطی کردیم
غلط زیادی که جریمه ندارد.

احمد شاملو

ـــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ

قـیـمــت مـــغـــــز! ...

بالاخره دکتر وارد شد ، با نگاهی خسته ، ناراحت و جدی .
دکتر در حالی که قیافه نگرانی به خودش گرفته بود گفت :"متاسفم که باید حامل خبر بدی براتون باشم , تنها امیدی که در حال حاضر برای عزیزتون باقی مونده، پیوند مغزه ."
"این عمل ، کاملا در مرحله أزمایش ، ریسکی و خطرناکه ولی در عین حال راه دیگه ای هم وجود نداره, بیمه کل هزینه عمل را پرداخت میکنه ولی هز ینه مغز رو خودتون باید پرداخت کنین ."
اعضا خانواده در سکوت مطلق به گفته های دکتر گوش می کردن , بعد از مدتی بالاخره یکیشون پرسید :" خب , قیمت یه مغز چنده؟"؟

دکتر بلافاصله جواب داد :"5000$ برای مغز یک زن و 200$ برای مغز یک مرد ."
موقعیت نا جوری بود , خانم های داخل اتاق سعی می کردن نخندن و نگاهشون با آقایون داخل اتاق تلاقی نکنه , بعضی ها هم با خودشون پوز خند می زدن !
بالاخره یکی طاقت نیاورد و سوالی که پرسیدنش آرزوی همه بود از دهنش پرید که : "چرا مغز خانم ها گرونتره ؟ "

دکتر با معصومیت بچگانه ای برای حضار داخل اتاق توضیح داد که : " این قیمت استاندارد عمله ! باید یادآوری کنم که مغز آقایون چون استفاده میشه، خب دست دومه و طبیعتا ارزونتر !


 

-._.-._.-._.-._ نظر سنجی -._.-._.-._.-._

-._.-._.-._.-._ نظر سنجی -._.-._.-._.-._

لطفا نظر خودتون رو راجع به وبلاگ بگید.

-._.-._.-._.-._ نظر سنجی -._.-._.-._.-._

آیا مطالب وبلاگ مفید هست؟

 -._.-._.-._.-._ نظر سنجی -._.-._.-._.-._

دوست دارید چه مطالبی در وبلاگ قرار دهم؟

....

 

کوچک ترین کیت روبات مسیر یاب

دانلود pcb روبات مسیریاب با آس سی plc L6202

 

نظر یادتون نره

میتوانید برای خواندن مطالب به زبان اصلی در لینک های پایین کلیک کنید

Project Electrical and Electronics
پروژه Project
توليد الكتريسيته از شكلات Electricity from chocolate
میکرو کنترلر ها Micro controllers
جزوه ی دانشگاه های معتبر Leaflet of the prestigious University
معرفی سایت2 About Site 2
اطلاعات Information
مفید Useful
نانوخازن ها Nanvkhazn of
كوچك ترين هواپيماى جاسوسى جهان World smallest spy plane
ساخت‎‎ كوچكترين‎‎ روبات پرنده‎ در جهان Build the smallest flying robot in the world
تحلیل هیت سینک مورد نیاز Heath sink analysis needed
میکروکنترلر Microcontroller
فیبر نوری Optical fiber
تیم ربوکاپ دانشگاه آزاد لاهیجان در اتریش Lahijan University RoboCup team in Austria
محققان بر این باورد که ایده ساخت ربات بسیار قدیمی تر از آنچه که ما تصور می کنیم بوده است Researchers Bavrd robot that much older idea of what we think we have
IC IC
لینک ها Links
آیا می دانید که... You know that ...
چگونه یک ربات مسیر یاب بسازیم How to build a robot router
اینم جزوات برق برای دوستان عزیزم! Entry booklets for electricity dear friend!
خواستگاری Matchmaking
دانشجویان مهندسی کامپیوتر دانشگاه آزاد ارومیه Computer engineering student University of Urmia
آموزش کامل نصب نرم افزار(Proteus) Full software installation (Proteus)
آموزش زبان c (ويژه ميکروکنترلرها) Learning c (especially microcontrollers)
پروژهاي عملي AVR قسمت دوم Practical project AVR Part II
پروژهاي عملي AVR قسمت اول Practical project AVR Part
آموزش کامل PLC Full PLC
موزش کامل نرم افزار(Pspice) Full training of software (Pspice)
دستور کار آزمايشگاه هيدروليک و پنوماتيک Pneumatic and Hydraulic Laboratory agenda
ترانزيستورهاي نانولولهاي سرعت بالا High-speed transistors Nanvlvlhay
آزمايش يکسو ساز پل Side bridge test instrument
مقدمه و ربات تعقيب خط Introduction and the robot followed the line
خاطره اي از دکتر شريعتي Memory of the doctor Shariati
چرا پسرها هميشه نياز به مراقبت دارند Why are boys always need care
نرم افزار مرورگر موبايل Opera Mini v5.00 Beta با فرمت جاوا Mobile browser Opera Mini v5.00 Beta with Java Extension
تماس رايگان از طريق گوگل حتي در نوك قله اورست Contact free through Google, even at the tip of Mount Everest
طبيعت آمريكا از آسمان American nature of the sky
بزرگترين LCD TV جهان در ايران In Iran, the world's largest LCD TV
برترين اختراع سال 2009 Best Inventions of 2009
پروگرامر USB براي ميکروکنترلرهاي AVR USB for AVR Prvgramr Mykrvkntrlrhay
تجزيه و تحليل مدار داخلي تلويزيون Analysis of the internal circuit television
سنسورها در روبات Sensors in the robot
کوچکترين ربات هلي کوپتر دنيا World's smallest robot helicopter
چند لينک عالي Excellent multi-link
روبات سنجاقک Dragonfly robots
روبات مگس ROBO FIY Fly robot ROBO FIY
اطلاعاتي در مورد شهر لوشان Information about the city Loshan
يا حسين(ع) Hossein (AS)
روبات هلي کوپتر Robot helicopter
يکي از بهترين پروژه هاي عملي بچه هاي برق، الکترونيک One of the best practical project children Electrical, Electronic
sambol sambol
ماژول SRF08 SRF08 module
ترجمه شده طبق مقالات ارايه شده دانشگاه امريکايي Translated the articles offered in American universities
برنامه روبات مسير ياب Program robots routers
موسوي و كروبي مسئول حرمت شكني عاشورا هستند Mousavi and Karroubi Ashura are responsible for the violation of sanctity
انواع موتورها Types of motors
سيستم ردياب ماهواره اي GPS GPS satellite tracking system
ميکرو کنترولر Micro Controller
آنتن ها Antennas
SATA و IDE چه هستند؟ What are SATA and IDE?
نرم افزار نصبي ديکشنري معروف مک گروهيل مهندسي برق الکترونيک Famous dictionary software installed Mac Grvhyl Electronics Engineering
دانلود pdf آموزشي اندازه گيري Download pdf Educational Measurement
مدار فاصله سنج بوسیله امواج آلتراسونیک با میکروکنترلر Metering circuit with a microcontroller by ultrasonic waves
پنجاه روبات به يادماندني به انتخاب مجله وايرد Fifty memorable Robot magazine selected Vayrd
تست روانشناسی باحال Psychology Test cool
ديود Diode
سلف يا سيم پيچ Inductor or winding
آزمايش تاريخي سياهچاله در ژنو؛ «نگراني از نابودي جهان Historical black hole experiment in Geneva; "concerns about the destruction of the world
معرفي سايت هاي برق و الکترونيک (PART-18) Introducing electricity and electronics sites (PART-18)
دانلود کتاب آموزشavr به زبان بیسیک Book training in basic language avr
--- آموزش ساخت روبات مسیریاب --- --- Router --- Construction Education Robot
--- شوک دهنده ولتاژ بالا با قابلیت بی حس کردن --- Represents high-voltage shock stun capability
--- ساخت مدار هشدار دهنده نشت گاز شهری --- --- Gas leak warning circuit city ---
--- کنترل دمای محیط --- Ambient temperature control --- ---
--- كنترل راه دور مادون قرمز --- Infrared remote control --- ---
آموزش ساخت ربات مسیریاب آنالوگ Training robot analog router
نمای کامل و ساخت کیت روبات مسیرباب*****new100% View the full construction kits and robot Msyrbab ***** new100%
روستای پاکده Village Pakdh
شروع روباتیک با .... Robotic start with ....
گربه Cat
خطای دید Error see
دانلود Download
پروژهای عملی AVR قسمت اول Practical project AVR Part
نرم افزار GPS براي کامپیوتر با Touratech QV GPS software for PC with Touratech QV
* هارپ *harp* * Harp * harp *

دانلود پروژه های  دانشجویی

حجم

منبع

13kb

جمال هاشمی

   فلاشر با AVR

 1
24kb جمال هاشمی

  رقص نور با  AVR

 2
32kb جمال هاشمی

  نمایشگر  با LCD و AVR

 3
15kb جمال هاشمی

  تابلو روان با LCD

 4
16kb جمال هاشمی

  فونت فارسی بر روی LCD

 5
69kb جمال هاشمی

  اتصال کیبورد و LCD به میکروکنترلر وجدول Lookup

 6
75kb جمال هاشمی

  LCD و کار با دستور CASE

 7
62kb جمال هاشمی

ساخت تایمرو برنامه ساعت   

 8
19kb جمال هاشمی

 کار با سون سگمنت و ساخت ساعت با سون سگمنت   

 9
23kb جمال هاشمی

  ساختن دما سنج دیجیتال و کار با Adc

10
22kb جمال هاشمی

   کلید اضطراری و کاربا INT

11
65kb جمال هاشمی

  برنامه ساخت واچ داگ یا سگ نگهبان (سیستم ضد هنگ AVR)

12
63kb جمال هاشمی

  ساخت پروژه ذخیره انرژی در AVR (مدهای SLEEP)

13
79kb جمال هاشمی

  اتصال AVR به کامپیوتر (کاربا پورت COM و پروتکل RS232)

14
73kb جمال هاشمی

کار با استپ موتور تحت کنترل کیبورد   

15
149kb جمال هاشمی

  کار با LCD گرافیکی

16
- جمال هاشمی

درب اتوماتیک یا سنسور مادون قرمز   

17
- جمال هاشمی

ارتباط دو میکروکنترلر به هم   

18
- جمال هاشمی

  کار با موتورهای DC

19
260kb سلطانی

 قفل رمز پیشرفته 1  

20
350kb کاظم لو-حسینی

 ***آشکار ساز تن  

21
140kb کاظم لو-حسینی

  کنترل از را دور مادون قرمز  ***   

22
30kb محمدرفیعی

قفل رمز پیشرفته 2   

23
150kb کاظم لو-حسینی

  نمایشگر LED روان  ***

24
530kb کاظم لو-حسینی

  شماره گیری با AVR ***

25
250kb کاظم لو-حسینی

 ضبط و پخش دیجیتال صدا  ***  

26
180kb کاظم لو-حسینی

  ساخت تلفن سانترال با AVR  ***

27
16kb کاظم لو-حسینی

 کنترل توان  ***   

28
450kb کاظم لو-حسینی

  تن ژنراتور با AVR  ***

29
24kb

رضا سپاس یار

آشکار ساز عبور از صفر   

30
20kb

رضا سپاس یار

 فرکانس متر دیجیتال   

31
15kb

رضا سپاس یار

 کنترل سرو موتور   

32
39kb

رضا سپاس یار

 تولید موج سینوسی   

33
385kb بهزاد زارع

 ساخت اسیلوسکوپ پیشرفته با AVR   

34
216kb سلطانی

 ساخت پروگرامر USBASP   

35

small line follower robot

This small line follower robot, was designed to be easily built at home without any special equipment, and using a minimum number of mechanical parts. You wont need more than 2 small motors, 2 free wheels and a piece of pcb (to hold the micro-controller, the motors driver and the line sensor) and sure.. your soldering iron!

The main trick making this design simple and affordable, is that the robot's chassis is actually the main board of the robot, where some supports for the wheels - also made of small parts of copper boards - are soldered to it. All the motors, and the skids are mounted on the main PCB. For an electronics hobbyist, PCB manufacturing is a skill that will
be learnt sooner or later, so this design lets you use your experience in PCB manufacturing to design a high precision chassis for your robot.

In case you're not familiar with line following algorithms, it is recommended that you read that tutorial about
line tracking sensors and algorithms before reading this article.

1-Overall Design

Fig. 1.A
Figure 1A shows a 3D graphical representation of the robot, where different parts can be clearly identified according to the following table:

Part #
Description
1
The base of the robot, also the main PCB.
2
Front skid
3
Free Wheel, shaped as a pulley
4
Plastic pulley
5
Battery holder
6
Pipe clamp use to hold the motors
7
Ni-Cd 7.2V battery pack
8
1200 rpm 6V motor

It is clear that the drive train of this robot is differential type, meaning the two rear wheels are responsible of moving the robot forward and backward, but are also used to turn the robot in any required direction depending the difference of speed between the right and left wheels.

The first thing that need some explanation is the fact that there are only 2 wheels, Well, while not being the best thing to do, a caster wheel can sometimes be replaced with a skid, when the robot weight and size are not important, and when the robot is designed for indoor environment, where the robot can move on relatively smooth surfaces, where friction wont be a serious problem.

It may seem strange that the battery was placed on the top of the robot, and it is actually an important mistake, as a battery at that height totally destabilize the robot because it raises the center of gravity, increasing the moment of inertia. For more information about robot stability and moment of inertial read this tutorial. For this size of robot, a smaller li-ion battery, placed beneath the robot, would have given much better results.

Again, in figure 2.A, a graphical layout of the main PCB was used rather than a picture to make it is easier to differentiate between different parts of the PCB.

As you may have notices, the main board has a dual function: Electrical and mechanical. From the mechanical point of view, this boards is the chassis of the robot, where the motors, the wheels and the electronics are mounted. You can see in figure 2.A that the holes to be used to fix the motors are present on the layout, as well as the holes to mount the front and read skids. Using PCB layout software to design the chassis, as well as PCB techniques to manufacture it, gives a lot of accuracy which is very important for the mechanical system to work correctly. You can see that the line sensor is integrated in that same main board. It's important that the line sensor be as far as possible from the drive wheels in a differential steering robot. This principle is explained in detail in this article about
line tracking sensors and algorithms.


There are many kinds of materials from which the copper plated boards are made. Try to choose a relatively thick one for this chassis, to be able to bear the weight of the motors and the batteries, all concentrated in four points, where the screws are fixed.

Fig. 2.A

3-The wheels
The wheels in this design also have a dual function, they act as a wheel and as a pulley, with which power is transmitter from another smaller pulley using a rubber belt.

Those wheels were originally free wheels used in sliding doors and windows. they are small, cheap and can bear very important loads. They have been modified as shown in figure 3.A so that they can be fixed to the chassis using those 4mm standard screws. Note that the wheel is still free to rotate around the axe of the screw, so the only way to transmit power to that wheel will be though a belt directly mounted on it, as you shall see later.

Fig. 3.A

You can also notice that the wheels are mounted on the chassis using small rectangular pieces
of copper board welded the main board using a regular soldering iron, and where the center of the wheel is etched on it for maximum accuracy, this way, both the right and left wheels are at the exact same height. You can also notice that another small piece of PCB is added to cary any eventual shear stress on the main part holding the wheel. (see figure 3.B and 3.C)

Fig. 3.B


Fig. 3.C

4-Motors and power transmission
The motors, which are DC motors originally made for cassette players, are cylindrical and thus very difficult to mount and firmly fix to a chassis.
So this unique technique was used, which is to use pipe clamps, originally used to mount water pipes all along the walls of buildings (see figure 4.A). Those pipe clamps are easily available for all the diameters you can imagine, at least you will easily find a pipe clamp whose diameter fits the diameter of your motor.

Fig. 4.A
You can notice a small black plastic pulley fixed at the end of the motor's shaft, which will be then used to transmit power to the wheels using a belt. This small pulley can be found from the same store where you can buy those motors, the rubber belts, as well as all kind of accessories of cassette players.

When the motors and the pipe clamps are assembled as shown in figure 4.A, they can finally be easily inserted in their place in the chassis (main board), then all you need is to add a rubber belt to obtain the transmission system shown in figure 4B.

This pulley / belt assembly acts exactly as as the gearbox added to a DC motors to reduce speed and increase torque.

Depending on the size of the belt you have, you can adjust its tension by adjusting the height of the motor itself, which can easily be done by changing the position of the nuts on the screws holding the motors to the PCB. The optimum tension in the belt can be easily found by trial and error.


 
 

Fig. 5.A
Circuit description:
Being powered from a 7.2V battery, the regulator U3 provides regulated 5V for the microcontroller and for the logic gates of the motor driver. You can add a capacitor between the output of the regulator and the ground to absorb the noise caused by the presence of motors in the system, but I didn't use any, and didn't face any problems regarding this issue.

When the switch SW1 is switched OFF, the battery can be charged using the jack J2.

The line sensor is composed of 4 cells, and is based on the IR emission/reception technique described in this
tutorial. D1 to D4 are IR LEDs used as receivers, D9 to D12 are also IR LEDs, but used as emitters this time. The output of the line sensor is directly fed from the Op Amps to the microcontroller. Only two outputs are connected to the LEDs D7 and D8, giving a direct indication of the output of the sensor, making the calibration process very easy through the
potentiometer R6. For more information about line sensors, check this tutorial specially dedicated to line tracking sensors and algorithms

Figure 5.B shows the 4 emitter and 4 receiver LEDs at the front of the robot. Note that this is the optimal position of the line sensor, as you can see in the tutorial above about line sensors.

It is also clear that they are mounted on the copper side of the board, even through they are regular LEDs (not SMT type). The Leads of the LEDs are used to adjust the height of the sensor from the ground. 10 to 20 millimeters proved to be a fair height for the sensor to function properly.

Fig. 5.B

The connections around the microcontroller are standard in most of our 8051 based projects, they are the crystal resonator along with the two decoupling capacitors, the debouncing circuit attached to the reset pin, and the ISP (In system programming). Upon switching on the robot, The software loaded on the microcontroller simply directs the robot to the line, using standard line following algorithms described in the following article. You can download the C code along with the HEX file to be loaded into the microcontroller at the end of this article.

The two motors of the robot are driven using the reliable L293D Motor driver IC, the motors are connected to the wire connections W3, W4, W5, and W6. Being controlled by the microcontroller, the speed of the motors can be easily adjusted using PWM pulses fed to the motor through the Enable PINs of the driver. Note that each channel has it's own independent Enable PIN, making it very easy to control the speed of two different motors simultaneously.

REMINDER: Operating the L293D motor driver
Using the L293D motor driver, makes controlling a motor as simple as operating a buffer gate IC. It totally isolates the TTL logic inputs from the high current outputs.

Putting a logic 1 on the pin In1 will make Out1 pin go to Vpower (36 Volts MAX.), while a logic 0 will make it go to 0V

Each couple of channels can be enabled and disabled using E1 and E2 pins. When disabled a channel provide a very high impedance (resistance) to the motor, exactly as if the motor wasn't connected to the driver IC at all, which makes this feature very useful for PWM speed control.

Figure 5.C shows different ways to connect a motor to the IC.

One way is to use 2 channels to build

Fig.5C: Using the L293D motor driver
a bi-directional motor driver, another way is to use 1 channel per motor, building a unidirectional driver. In this project, we will be using the 4 channels to drive the 2 motors in both directions. To get more specific information on this very useful IC, you can always download and inspect the datasheet
 
Download the zip file for this project